A designação dos veículos automóveis de transporte de passageiros varia de país para país e mesmo de região para região. Várias das designações têm origem em omnibus (significando "para todos" em latim). Este termo foi usado, desde o século XIX, para designar um tipo de transporte colectivo de passageiros puxado a cavalo, usado nas grandes cidades do mundo, com características e funções muito semelhantes aos transportes colectivos actuais.
No Brasil, os transportes colectivos de passageiros são designados "ônibus", termo originado directamente em "omnibus".
Em Portugal, até à década de 1940, foi usado o termo "auto-ónibus" (auto-omnibus segundo a grafia da época), referindo-se a umomnibus automóvel. A partir de então, foi introduzido o termo "autocarro", também se utilizando popularmente o termo "camioneta" para designar os autocarros interurbanos.
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